Malíř a freskař, syn vratislavského malíře Antonína Palka, bratr portrétisty Františka Antonína, s nímž bývala jeho díla směšována. Od roku 1738 studoval na vídeňské Akademii, kde na něj silně zapůsobilo dílo Paula Trogera. Po studiích působil v Uhrách, poté opět ve Vídni, Drážďanech i Čechách. Do dějin českého pozdně barokního umění zasáhl jako autor oltářních obrazů a fresek, například v kostele sv. Mikuláše na Malé Straně, klášteře cisterciáků na Zbraslavi či premonstrátek v Doksanech. Palko se věnoval rovněž grafické tvorbě, pod vlivem příkladu Paula Trogera vytvořil několik vlastních leptů.